Кантип УЗИ торт кескич буюмдарды тез жана так жайгаштырууга жетишет? Жооп: servo башкаруу. Ошентип, серво башкаруу деген эмне?

 

Серво башкаруу, башкача айтканда, белгилүү бир максатка жетүү үчүн объекттердин кыймылын жана кыймылын башкарган адамдын иш-аракеттери. Серво башкаруу деп аталган нерсе объекттин кыймылынын абалынын, ылдамдыгынын жана ылдамданышынын өзгөрүшүн эффективдүү башкарууну билдирет. Мындай көзөмөл ар кандай тармактарда кеңири жайылган. Servo башкаруу системасы так артынан же жараянын кайра чыгаруу үчүн колдонулган пикир башкаруу системасын билдирет.

 

1. Серво системасы болжол менен төмөнкү пункттарга бөлүүгө болот:

  1. Буйрук бөлүгү: иш-аракет буйругунун сигналын чыгаруучу түзүлүш
  2. Айдоочу бөлүгү: буйрук бөлүгүнүн чыгышын кабыл алган жана кыймылдаткычтын (мисалы, мотор) аракетин башкарган түзүлүш.
  3. Пикир бөлүгү: аткаруу түзүмүн же жүктөө абалын аныктоочу түзүлүш
  4. Иштеткыч: Моментти, абалды жана башка абалдарды түзүү үчүн айдоо бөлүгүнүн чыгыш сигналын алыңыз

 

2. Сервонун ички түзүлүшү:

 

3. Башкаруу ыкмасы

Жалпысынан, серводо үч башкаруу режими бар: ылдамдыкты башкаруу режими, моментти башкаруу режими жана абалды башкаруу режими.

 

4. Үч башкаруу ыкмасын салыштыруу:

  1. Эгерде кыймылдаткычтын ылдамдыгы жана абалына эч кандай талап жок болсо, туруктуу момент чыкса, момент режими, албетте, колдонулат.
  2. Эгерде позицияга жана ылдамдыкка белгилүү бир тактык талап болсо, бирок реалдуу убакыт моментине анча маани бербесе, момент режимин колдонуу ыңгайлуу эмес, ылдамдык же позиция режимин колдонуу жакшы. Хост контроллери жакшыраак жабык цикл башкаруу функциясына ээ болсо, ылдамдыкты башкаруу эффектиси жакшыраак болот. Эгерде талап өтө жогору болбосо, же реалдуу убакыт режиминде талап жок болсо, позицияны башкаруу режиминде хост контроллерине жогорку талап жок.
  3. Серво дисктин жооп ылдамдыгы көз карашынан алганда, момент режиминин эсептөө суммасы эң кичине, ал эми башкаруу сигналына дисктин жообу эң ылдам; позиция режимин эсептөө суммасы эң чоң, ал эми башкаруу сигналына дисктин жообу эң жай.
  4. Кыймылдагы динамикалык көрсөткүчтөргө салыштырмалуу жогорку талаптар болгондо, мотор реалдуу убакытта жөнгө салынышы керек. Андан кийин контроллердин иштөө ылдамдыгы өтө жай болсо (мисалы, PLC же төмөнкү кыймыл контроллери), башкаруу үчүн позиция режимин колдонуңуз. Эгерде контроллердин иштөө ылдамдыгы салыштырмалуу тез болсо, анда дисктин иш жүгүн азайтуу жана эффективдүүлүгүн жогорулатуу (мисалы, көпчүлүк ортодон жогорку кыймыл контроллерлору сыяктуу) дисктен контроллерге позиция циклин жылдыруу үчүн ылдамдык режимин колдоно аласыз; жакшыраак жогорку башкаруу бар болсо, контроллер момент режими менен да башкарылышы мүмкүн, жана ылдамдык цикли да дисктен алынып салынат. Бул көбүнчө жогорку деңгээлдеги атайын контроллерлор тарабынан гана жасалат жана азыркы учурда эч кандай серво мотор талап кылынбайт.