কিভাবে অতিস্বনক কেক কাটার পণ্য দ্রুত এবং সুনির্দিষ্ট অবস্থান অর্জন করে? উত্তর হল: সার্ভো নিয়ন্ত্রণ। সুতরাং, সার্ভো নিয়ন্ত্রণ কি?
Servo control, that is, human activities that control the generated motion and the motion of objects to meet a certain purpose. The so-called servo control refers to the effective control of the changes in the position, speed and acceleration of the object movement. This kind of control has been popularized in various fields. Servo control system refers to a feedback control system used to accurately follow or reproduce a process.
1. সার্ভো সিস্টেমকে মোটামুটিভাবে নিম্নলিখিত আইটেমগুলিতে ভাগ করা যেতে পারে:
- কমান্ড অংশ: অ্যাকশন কমান্ড সিগন্যালের আউটপুট ডিভাইস
- ড্রাইভ অংশ: একটি ডিভাইস যা কমান্ড অংশের আউটপুট গ্রহণ করে এবং একটি অ্যাকচুয়েটরের ক্রিয়া চালায় (যেমন একটি মোটর)
- ফিডব্যাক অংশ: এক্সিকিউশন স্ট্রাকচার বা লোড স্ট্যাটাস সনাক্ত করার জন্য একটি ডিভাইস
- অ্যাকচুয়েটর: টর্ক, অবস্থান এবং অন্যান্য অবস্থা তৈরি করতে ড্রাইভিং অংশের আউটপুট সংকেত গ্রহণ করুন
2. সার্ভোর অভ্যন্তরীণ গঠন:
3. নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি
সাধারণত, সার্ভোতে তিনটি নিয়ন্ত্রণ মোড থাকে: গতি নিয়ন্ত্রণ মোড, টর্ক নিয়ন্ত্রণ মোড এবং অবস্থান নিয়ন্ত্রণ মোড।
4. তিনটি নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতির তুলনা:
- যদি মোটরের গতি এবং অবস্থানের কোন প্রয়োজন না থাকে, যতক্ষণ পর্যন্ত একটি ধ্রুবক ঘূর্ণন সঁচারক বল আউটপুট হয়, টর্ক মোড অবশ্যই ব্যবহার করা হয়।
- যদি অবস্থান এবং গতির জন্য একটি নির্দিষ্ট নির্ভুলতার প্রয়োজনীয়তা থাকে, কিন্তু রিয়েল-টাইম টর্ক সম্পর্কে খুব বেশি উদ্বিগ্ন না হয়, তবে টর্ক মোড ব্যবহার করা সুবিধাজনক নয়, গতি বা অবস্থান মোড ব্যবহার করা ভাল। হোস্ট কন্ট্রোলারের একটি ভাল ক্লোজড-লুপ কন্ট্রোল ফাংশন থাকলে, গতি নিয়ন্ত্রণ প্রভাব আরও ভাল হবে। যদি প্রয়োজনীয়তা খুব বেশি না হয়, বা মূলত কোন রিয়েল-টাইম প্রয়োজনীয়তা না থাকে, তাহলে অবস্থান নিয়ন্ত্রণ মোডে হোস্ট কন্ট্রোলারের জন্য কোন উচ্চ প্রয়োজন নেই।
- সার্ভো ড্রাইভের প্রতিক্রিয়া গতির দৃষ্টিকোণ থেকে, টর্ক মোড গণনার পরিমাণ সবচেয়ে ছোট এবং নিয়ন্ত্রণ সংকেতে ড্রাইভের প্রতিক্রিয়া দ্রুততম; অবস্থান মোড গণনার পরিমাণ সবচেয়ে বড়, এবং নিয়ন্ত্রণ সংকেতে ড্রাইভ প্রতিক্রিয়া সবচেয়ে ধীর।
- যখন গতিশীল কর্মক্ষমতার জন্য অপেক্ষাকৃত উচ্চ প্রয়োজনীয়তা থাকে, তখন মোটরটিকে রিয়েল টাইমে সামঞ্জস্য করতে হবে। তারপরে যদি কন্ট্রোলারের অপারেশন গতি খুব ধীর হয় (যেমন পিএলসি, বা লো-এন্ড মোশন কন্ট্রোলার), তাহলে নিয়ন্ত্রণ করতে পজিশন মোড ব্যবহার করুন। যদি কন্ট্রোলারের অপারেশন গতি তুলনামূলকভাবে দ্রুত হয়, তাহলে আপনি ড্রাইভের কাজের চাপ কমাতে এবং দক্ষতা উন্নত করতে ড্রাইভ থেকে পজিশন লুপকে নিয়ামক পর্যন্ত সরানোর জন্য স্পিড মোড ব্যবহার করতে পারেন (যেমন বেশিরভাগ মিড-টু-হাই-এন্ড মোশন কন্ট্রোলার); যদি আরও ভাল উপরের নিয়ন্ত্রণ থাকে তবে কন্ট্রোলারটি টর্ক মোড দ্বারাও নিয়ন্ত্রিত হতে পারে এবং ড্রাইভ থেকে স্পিড লুপটিও সরানো হয়। এটি সাধারণত শুধুমাত্র হাই-এন্ড বিশেষ কন্ট্রোলার দ্বারা করা হয় এবং এই সময়ে, কোন সার্ভো মোটরের প্রয়োজন হয় না।
